基于单片机的某车型CAN总线系统设计
}
void CAN_TX_INTER ( void ) /*发送中断子程序*/
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{
If ( ( CANSTMOB & 0x40 ) == 0x40 ) /*发送中断*/
{
CANSTMOB & = 0xBF ; /*清TXOK位*/
CANCDMOB = 0x12; /*停止发送*/
}
}
2.3.3 消息的接收部分
消息的接收同样采用中断方式实现。先设置CANPAGE寄存器来指定接收的页数，随后由CANCDMOB寄存器来控制接收动作，当有消息到达时，将触发CANSTMOB中的RXOK中断，消息中的数据将被装载到CANMSG寄存器中。
下面以协议中的“接收联合制动单元状态信息”为例，给出了接收程序：
void CAN_RX ( void )
{
CANPAGE = RX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页(寄存器中的高4位)*/
CANCDMOB = 0x97 ; /*接收状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为7*/
}
void CAN_RX_INTER ( void ) /*接收中断子程序*/
{
If ( ( CANSTMOB & 0x20 ) == 0x20 ) /*接收中断*/
{
CANSTMOB & = 0xDF ; /*清RXOK*/
For ( i = 0 ; i < 7 ; i++ )
{
MObData [ RX_PAGE ] [ i ] = CANMSG ; /*装载数据*/
}
}
}
4 结束语
与目前同类型的单片机相比较，AT90CAN128在数据采集、PWM(快速PWM模式)等设计中都有其明显的优势，特别是内置了CAN控制器，这让它在现代自控领域的发展前景十分乐观。通过实践证明，该车载CAN总线系统运行良好，完全可以达到预期的功能。
本文作者创新点：本文由于采用了AT90CAN128单片机，使得该CAN总线系统的设计方法与传统的CAN总线网络设计思路有所不同，内置CAN控制器可大大降低设备成本、简化硬件结构、通信效率加强、提高了安全性以及可靠性。软件设计上可通过对MOb的配置，实现消息队列的设定，这种方法更加的灵活、易懂。