基于单片机的某车型CAN总线系统设计
2.3 软件设计(CAN总线通讯部分)
2.3.1 初始化部分
初始化前将CAN通用控制寄存器的最高位置1(复位模式)。完成后，回到操作模式。
下面给出了CAN控制器的初始化程序：
void CAN_INIT ( void )
{
CANGCON = 0x80 ; /*进入复位模式并且复位MOb*/
while ( ENFG == 1 ) ; /*测试CANGSTA中的ENFG位是否为0*/
CANGIE = 0xB0 ; /*使能所有中断及接收、发送中断*/
CANIE2 = 0xFF ; /*MOb 0~7中断使能*/
CANIE1 = 0x00 ; /*MOb 8~14中断禁止*/
CANBT1 = 0x02 ; /*设置波特率为500kbps*/
CANBT2 = 0x20 ;
CANBT3 = 0x01 ;
CANTCON = 0x8F ; /*设置定时器预定标*/
/*以“联合制动单元状态查询消息”为例*/
CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页(寄存器中的高4位)*/
CANCDMOB = 0x17 ; /*禁止状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为7*/
CANIDT1 = 0x84 ; /*标识符设置*/
CANIDT2 = 0xB1 ;
CANIDT3 = 0x18 ;
CANIDT4 = 0xF2 ;
CANIDM1 = 0xFF ; /*标识符屏蔽设置*/
CANIDM2 = 0xFF ;
CANIDM3 = 0xFF ;
CANIDM4 = 0xFF ;
CANGCON = 0x02 ; /*进入操作模式*/
While ( ENFG == 0 ) ; /*测试CANGSTA中的ENFG位是否为1*/
}
2.3.2 消息的发送部分
消息的发送均采用中断方式实现。首先通过设置CANPAGE寄存器来指定被发送的页数，将数据装载到CANMSG寄存器中，然后由CANCDMOB寄存器来控制发送动作，将消息发送出去，同时将触发CANSTMOB中的TXOK中断。
下面以协议中的“联合制动单元状态查询命令”为例，给出了发送程序：
void CAN_TX ( void )
{
CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb页(寄存器中的高4位)*/
CANMSG = 0x01 ; /*装载消息数据*/
CANMSG = 0x00 ; /*装载消息命令值*/
CANCDMOB = 0x52 ; /*发送状态，IDE位为1表示扩展帧，数据长度代码为2*/