基于单片机的某车型CAN总线系统设计
联合制动单元接收由驾驶员计算机终端发送的CAN总线消息命令，根据对液力制动扭矩、机械制动扭矩、合成扭矩等参数进行检测的状态，经过电液控制算法计算，实现前驱、后驱制动控制。对正常制动回路油位、紧急制动回路油位的报警等信息，通过CAN总线反馈给驾驶员计算机终端。
2.1 联合制动单元硬件电路组成
以AT90CAN128单片机作为控制系统核心，外围设有8路光隔模拟量输入、4路模拟量输出、多路光隔开关量输入、输出、LED报警及CAN总线收发器，总线的接口芯片选用的是Philips公司的PCA82C250。
2.2 通信协议制定
2.2.1 各终端消息标识符的定义
采用CAN扩展帧的29位标识符进行定义，其中P为3位优先级;R为保留扩展位;8位的BW为报文类型代码;8位的BD为目标地址或报文类型扩展码;8位的BY为发送报文源地址。部分设备节点名称和分配地址如下：主驾驶员终端地址10、副驾驶员终端地址20、联合制动单元地址30。
2.2.2 各消息类型和命令值内容的定义
驾驶员计算机终端对联合制动单元的控制消息内容为2个字节——命令类型和命令值。命令类型包括：状态查询命令(数据0x1，命令值0x0)、前/后驱制动命令(数据0x2/0x3，命令值0x0)、联合制动单元前/后驱制动信息确认(数据0x4/0x5，命令值0x0)等。
联合制动单元提供给驾驶员计算机终端的消息内容包括：联合制动单元状态信息(7字节，分别为液力制动扭矩、机械制动扭矩、合成扭矩、速度以及紧急回路和正常油压的数值，以及正常制动回路油位和紧急制动回路油位的报警状态)、联合制动单元报警信息(2字节，分别为正常制动回路油位报警和紧急制动回路油位的报警)、联合制动单元制动返回消息(2字节，分别为收到的前驱或后驱制动命令的命令数据和命令值)等。